EXPERIMENT 05 / BODY & GROUND
小さな一歩の
しくみを見よう
脚のリズムを変えると身体はどう動く？
床との接触から生まれる歩みをゆっくり観察します
NeuroMechFlyの身体実験 · 脳モデルはまだ接続していません
6本の脚とひとつの身体
身体を読み込むとここに運動場が現れます
初回 約15 MB · PC版Chrome推奨
床の目盛り 1 mm · 点は床との接触位置計算前
- 物理時間
- 0.000 s
- 開始位置からの距離
- 0.00 mm
- 身体の向き
- 0.0 °
- 胸部の高さ
- — mm
脚と床の接触
表示は接触点の数です。押す力の大きさではありません
指令から一歩になるまで
左右の指令 → 脚のリズムと関節角 → 床との接触 → 身体の移動
脚のリズムはCPGという発振器が作り、用意された脚の軌道をたどります。身体の動きはMuJoCoが計算します。この段階では、ハエの脳が歩き方を学んだものではありません。
止めて見比べる
「歩行指令を止める」は脚の指令をゼロにします。重力や慣性による動きは続きます。「一時停止」は物理時間そのものを止めます。
目標は実時間の0.1倍速。30秒の物理時間で自動休止します。同じシードと物理時刻ごとの指令で比較できるよう、20 msごとの状態と指令をJSONへ保存できます。
しくみ・出典・実験のガイド